유럽이나 중국 같은 입식 문화권에서 발달했다.
고대 이집트에서 근대에 이르기까지 많은 문화권에서 계급별로 침대 형태가 달랐다. 귀족들은 제대로 만들어진 침대를 이용했지만, 가난한 농노나 서민층들은 짚덤불을 두툼하게 올리고 그 위에서 잤다. 계급별로 그렇게 하라고 정해진 건 아니고 비싸기 때문이다.
신석기 시대 때부터 잠자리가 될 곳에 침대 프레임을 만든 침대가 생겼다. 가장 오래된 침대 유적은 영국 스코틀랜드 메인랜드섬의 신석기 시대 주거지인 스카라 브레에서 발굴되었으며 사암으로 잠자리 주변을 둘러 침대 프레임을 만들었다. 또한 영국 잉글랜드 스톤헨지 근처 더링턴의 신석기 시대 정착지 토양에 나무로 만든 상자 형태의 침대의 흔적이 있다.
고대 이집트 때 보통 사람들이 제대로 된 침대라고 볼만한, 갈대 등을 엮어서 만든 목재 프레임의 침대가 만들어졌다.
고대 이집트 및 그리스에서 최초로 철제 침대가 만들어졌다. 중세 때에는 철이 귀했기 때문에 나무 프레임이 주를 이루었다. 17세기 근세 시대 이탈리아에서 빈대와 나방을 퇴치하기 위해 철제 침대가 개발되었다. 19세기 초 산업 혁명이 일어나면서 주철 공장을 통해 철제 프레임으로 된 침대가 만들어졌다.
고대 로마 때에는 침대를 라틴어로 렉투스라고 불렀으며 이 중 식사용 침대형 의자인 렉투스 트리클리나리스(트리클리니움)가 있다. 상류층들은 여기에 엎드려서 식사를 했다. 고대 그리스 및 로마의 복원을 추구하는 르네상스 때인 16세기에 의자 형태로 다시 등장했고 18세기 무렵부터 이탈리아와 프랑스 등지에서 베개와 이불의 정돈이 필요한 침대 대신 잠시 쉬는 용도의 의자로 본격적으로 사용되기 시작했는데 이를 셰즈 롱그(Chaise longue, 셰즈 롱, 셰이즈 롱)라고 한다.
중세 시대 유럽에서는 상자 침대가 만들어졌다. 